ググったらけっこう出てきたので、それに倣う。また、デフォルトで vim が入っていないようなので、vim をインストールしてから作業したほうがいいだろう。
sudo vi /etc/default/grub
内容を確認しつつ、以下のように変更。
GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash"
↓
GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash text"
参考：http://note.kurodigi.com/ubuntu1404-cuilaunch/
